喷水灭火机器人比赛视频

这是我们参加第三届江苏机器人大赛灭火机器人比赛时的视频，我们的机器人是比赛中唯一一个采用非风扇灭火－－喷水的方式进行灭火的，从方案设计、PCB绘制、制板、焊接、组装、调试、编程都是独立开发完成。

这是一款自行开发研制的比赛用灭火机器人，提出了一种喷水灭火的方案。硬件上灭火机器人的控制部分以32位ARM处理器LPC2148为核心，以红外测距传感器、灰度传感器、远红外火焰传感器组成了环境检测系统，利用LMD18200芯片驱动永磁体直流电机，自制高压喷水装置实现喷水灭火功能。控制策略上，采用沿墙走自主导航寻找火焰并配合无火不进房的方式灭火，大大节省了时间。为了能够实现机器人准确而快速的自动化运动控制，运用PID算法引入红外测距的数值作为反馈对运行速度进行控制。为了能够得到准确的模数转换值，使用中位值平均递推复合滤波算法对A/D采样值进行降噪处理。设计充分利用了LPC2148丰富的外部资源和数据吞吐量大等特点，较传统的单片机控制系统有更简洁的外部接口、更快的处理速度和更高的可靠性。实际比赛结果表明，该机器人具有稳定性好、快速、准确灭火等良好性能。

灭火机器人的相关开发文档将会陆续公布，请大家关注芷菁博客。