灭火机器人的设计与制作之房间策略

灭火比赛场地采用国际标准比赛场地，总共四个房间，按照机器人搜索房间房间的次序不同，走过的路径长短不同，那么消耗的时间也不一样；同样的，机器人行驶的难易程度也不同，因此选择一条合适的路径相当重要。

比赛场地具体尺寸及房间分布如下图（单位：厘米）：

规则要求，蜡烛放在任意一个房间内，所以要求搜索房间时使用最优路径。按照搜索房间的次序有以下几种可能的路径：

a) 4-3-2-1，路径长度为608cm。
b) 3-4-2-1，路径长度为608cm。
c) 1-2-3-4，路径长度为624cm。
d) 1-2-4-3，路径长度为582cm。

根据以上对比，很容易得出最优路径为1-2-4-3，但是考虑到传感器的安装位置，机器人到达3号房间门口时无法检测到火焰，遂采用以下路径：1-2-3-4-3。

第1次进入3号房间时，不检测火焰，直接退出到4号房间，等4号检测完后，再进入到3号房间进行检测。

这样做有两个好处：一是当火焰在门口相对较近的3或4号房间时，机器人多搜索一个房间会有0.35的减分系数，可观的减分系数相对于多走的路程还是相当有利的；二是可以避免3号房间传感器无法看到火焰的情况。

还有一种策略是先搜索完所有房间，记下有火的房间号，等四个房间搜索完了再去灭火，这种策略一味追求低分赢得比赛，看见火不灭，有悖于比赛的初衷：“模拟现实家庭中机器人响应火警的过程”，所以不予采用。

同时关注灭火机器人http://www.stars625.com/tag/firefighter其它系列文章。